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1、科目
主体是基础，执行器包括手臂、手腕、手，部分机器人有行走机构。工业机器人有6个以上的自由度，手腕通常有1到3个运动自由度。驱动系统包括动力单元和传动机构，传动机构使致动器运动。控制系统基于输入程序。驱动系统和致动器发送和控制命令信号。
2、传动系统
安川机器人配件总结道，根据动力源的不同，工业机器人的驱动系统分为液压、气动和电动三大类。根据您的需要，这三种基本类型也可以组合成一个复合驱动系统。这三种基本驱动系统各有特点。目前主流是电驱动系统。
由于惯性小，大转矩的交流和DC伺服电机及其配套的伺服驱动器(交流逆变器和DC脉宽调制器)得到了广泛的应用。这种类型的系统不需要能量转换，易于使用，并提供灵活的控制。大多数电机需要安装减速器，这是一种高精度的传动机构。
通过使用齿轮减速器将马达的转数减少到所需的转数，降低了速度并增加了扭矩，从而获得了具有更大扭矩的设备。负载高时，盲目增加伺服电机功率。这是不划算的，输出扭矩可以通过减速器在适当的速度范围内增加。
此外，在低频运行中，伺服电机容易发热和低频振动，长期重复运行无助于保证精度和可靠性。精密齿轮电机的存在使伺服电机能够以适当的速度运行，提高了机体的刚度，输出更大的扭矩。有两个主要的减速器。是谐波减速器和RV减速器。
3、操纵系统
安川机器人配件说，机器人控制系统是机器人的大脑，是决定其功能和性能的主要因素。工业机器人技术工业机器人控制技术的主要任务是控制工业机器人在工作场所的运动位置、姿态和轨迹、工作顺序和运动时间。具有编程简单、软件菜单操作、人机界面友好、在线操作提示、使用方便等特点。
4、末端执行器
末端执行器是连接到操纵器末端关节的部件，通常用于固定物体，将物体与其他机构连接起来，执行必要的任务。机器人制造业通常不设计或销售末端执行器。在大多数情况下，他们只提供简单的固定装置。通常，末端执行器安装在机器人的6轴法兰上，完成给定环境下的工作。
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