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安川工业机器人的运动指令
对于 MOTOMAN 六关节焊接机器人来说，它主要采用的是 PTP 控制和 CP 控制。其内部的机器人运动指令主要有：
1、MOVJ（关节运动）
此命令属于点位控制，它只控制起始点和目标点的***位置和姿态，而不关心运动过程中的实际路径，且在运动时，各关节马达同时启动同时停止，通常用于调整位置时的空行程运动。
2、MOVL（直线运动）
此命令属于连续轨迹控制，实现的是点到点间的直线移动，是通过对两点的直线插补来确定中间点的位置，从而实现***的直线运动。
3、MOVC（圆弧运动）
此命令属于连续轨迹控制，首先对空间示教的三点进行圆弧插补，拟合出机器人圆弧运动的轨迹，然后根据该轨迹对机器人实现连续的位置控制。
在 MOTOMAN 机器人内部，运动控制采用的格式通常为：
MOV* PT，V
其中 MOV*代表 MOVJ,MOVL,MOVC，PT 代表相应的机器人示教点，V 代表机器人运动的平均速度。
总结对 MOTOMAN 机器人的使用经验发现，MOVL 指令的执行，是在标称时间内完成的（标称时间根据两点间的距离和标称速度求得， =ts/v），也就说 MOVL 指令整个执行时的加速、匀速和减速是在标称时间内完成的。并且执行两条 MOVL 指令时，段间的速度圆滑并不影响实际执行时间等于标称时间。这就为后续按标称时间分别控制变位机和机器人运动，以实现协调作业提供了可能。后续圆弧协调焊接中，用小线段拟合了机器人的焊接轨迹，然后根据设定的标称速度求得标称时间，***后根据标称时间去控制变位机运动，从而实现了与机器人时间上的统一。
