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1.运动命令
为了使机器人能够进行再现，就必须把机器人运动命令编成程序。控制机器人运动的命令就是移动命令。 在移动命令中记录有移动到的位置、插补方式、再现速 度等。因为XRC使用的INFORMII语言主要的移动命令 都以“MOV”来开始，所以也把移动命令叫做“MOV”命 令。
例如：
MOVJ VJ=50-00
MOVL V=66
2.程序点
一般把某个运动命令到下一个运动命令前称为一个 程序点。每个程序点前都有001、002、003这样的程序点。
例如，“程序点1的位置”指程序点号为001 (S:001) 的运动命令中记录的位置U。
示例：
