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（图片来源于网络 侵删）
安川机器人动作条件，按教示盒伺服准备按钮，抓住教示器下安全开关。
安川机器人维修，安川机器人移动时注意调整教示盒上的速度控制，高：速度加。低：速度减。
位置移动按键：伺服状态接通下有效
前进执行移动命令
联锁+前进执行单步前进
联锁+后退执行单步后退（只执行移动命令）
联锁+试运行执行连续前进运行，速度较快注意安全
安川机器人维修，安川机器人教示器功能按键:
转换+区域教示盒语言切换（中日文）
联锁+选择强制输出信号ON，OFF
清除解除发生中的错误
翻页往下翻页，只有在翻页指示灯亮时有效
翻页+转换往上翻页
删除+回车删除程序行
插入+回车插入所设定的程序
修改+回车在位置命令行修改为当前机器人位置坐标，只对位置命令有效
插补方式位置命令MOVJ→MOVL→MOVC→MOVS
命令一览 1 显示所有命令2 当选择移动命令带P变量时按命令一览P 变量消除。
↓键+转换光标移动到命令区→ 选择→↓键 +转换，切换修改MOVJ→MOVL→MOVC
→MOVS命令。
屏幕截屏打印：按住区域+辅助，开启电源，一直按住区域+辅助到闪屏后松开。（大约5秒到10 秒）屏幕全部显示后，选择要截屏打印画面，然后区域+辅助截屏当前画面。
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修改速度： 进入程序→光标移动至命令区（号码右边）→按转换 +选择，按上下键选择范围→编辑→修改速度→修改速度百分比，所选范围内的位置命令都会改为修改的速度百分比。
复制粘粘贴贴： 命令复制：光标移动到命令区（号码右边） ，按转换+选择，按上下键选择范围
→ 编辑→复制，到所有粘贴的位置后，同样光标移动至命令区（号码右边）→编辑→粘贴
→选择（是或否） 。剪切同理。
碰撞报警解除： 管理模式→机器人→碰撞检测等级→进入指定页→碰撞检测文件号输入9→
回车。功能：有效改为无效。机器人动作复原后再改回有效。
故障排除： 1 显示错误0380，运行中伺服断电请确认R1。
方法：机器人→第二原点位置→修改→回车→数据→确认。
保存数据：外部储存→ 装置(选择储存卡)→ 文件夹(制作文件夹)→ 保存
备份机器人内容包括： 程序﹑文件/ 同样数据﹑参数﹑输入输出数据﹑系统数据。
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